OLYMPUS DIGITAL CAMERA

Een team van 17 studenten van de Technische Universiteit Delft heeft een door menskracht aangedreven onderzeeër ontwikkeld. Ze gaan hiermee racen in de European International Submarine Races (7-11 juli 2014). Duik met het team mee in het ontwerp- en bouwproces.

De WASUB4 is een mensaangedreven onderzeeër. In de sub, die wegens wedstrijdeisen gevuld is met water, ligt de bestuurder op zijn buik. Via een zuurstoffles wordt hij voorzien van lucht. Van 7 tot 11 juli zullen we met deze onderzeeër gaan racen op de European International Submarine Races in het Engelse Gosport. Hierbij moeten we een sprint, grote U-bocht een slalom afleggen.

Aandrijving: fietsbeweging

Bij het ontwerpen hebben we verschillende keuzes moeten maken. Voor de aandrijving is er gekozen voor een fietsbeweging. Deze manier is erg efficiënt: benen kunnen veel kracht leveren en het neemt relatief weinig plaats in. Hierdoor kon de boot ook kleiner gemaakt worden, wat goed is voor de weerstand. Via de pedalen wordt vervolgens het voorste tandwielstelsel aangedreven. Via dit haakse tandwielstelsels wordt via een as met cardanas de aandrijving overgebracht naar het achterste tandwielstelsel. Dit achterste stelsel bestaat uit een dubbel planetenstelsel.

Hub_doorzichtig

Voor de romp is er vooral gekeken naar een zo klein mogelijke weerstand, echter moet alles nog wel in de sub passen. De romp is om alles wat we erin wilden heen getekend, dit leverde een zo klein mogelijk nat en frontaal oppervlakte. Ook is er gekeken naar het zo lang mogelijk laminair houden van stromingen aan de romp.

Besturing: joysticks

Voor de besturing is er gekozen voor elektrische besturing via duimjoysticks. Via waterdichte kabels worden de signalen doorgestuurd naar de arduino, dan naar de servomotoren die de vinnen vervolgens laten bewegen. Voor al deze elektrische onderdelen (met dank aan Conrad) hebben we waterdichte kastjes moeten maken. Vanwege de bochten in het parcours is er gekozen om extra vleugels op de sub te plaatsen, deze bevorderen de wendbaarheid.

Duimcontroller

Bij het ontwerp hebben we ook rekening moeten houden met veiligheidseisen. Er is een noodboei ontworpen die werkt via een elektromagneet, deze is aangesloten op de dodemansknop. Deze knop kan de bestuurder loslaten als er iets mis is, zodat er hulp komt.

Productie

De productie begon met de productie van de mal van de romp door MARIN. Hierna kon de romp gelamineerd worden. De romp is gemaakt van glasvezel met schuim ertussen. De canopy is gemaakt van 6mm dik PETG.

 

De productie van de aandrijving is vooral extern gebeurd. De schroeven, tandwielen en cardanas zijn geCNCfreesd door Sanders en Morskate. De hub is gemaakt van ABS.

Voor de besturing bestond de productie voornamelijk uit het zelf frezen van waterdichte kastjes. De mallen voor vinnen en vleugels hebben we geCNCfreest. De vinnen en vleugels zijn gegoten uit een mengel van Poly Urethaan en katoenvlokken.

Uiteindelijk moet het totaalplaatje er natuurlijk ook mooi uitzien, daarom hebben we de sub laten wrappen bij Omnimark.

Testen 

Na de productie zijn we begonnen met testen. De eerste test die we uitgevoerd hebben is de buoyancy-test. Deze test werd gedaan om de sub neutraal drijvend te maken. Hierna was de planning om testen uit te voeren waarbij rechtdoor gevaren werd, waarbij de focus zou liggen op de aandrijving en bochten op verschillende snelheden met focus op besturing. Echter hebben we deze tests nog niet kunnen uitvoeren door problemen met de waterdichte kastjes. We hopen dat we dit voor de race nog opgelost krijgen.

Wil jij weten hoe dit afloopt? Volg ons project:

wasub.nl

Facebook

Twitter

(tekst en foto’s: Sanne Aelfers, Laura Peeperkorn)

Plaats reactie

Het e-mailadres wordt niet gepubliceerd. Vereiste velden zijn gemarkeerd met *